倍加福编码器增量式编码器是将设备运动时的位移信息变成连续的脉冲信号，脉冲个数表示位移量的大小。其特点有两个：只有当设备运动时才会输出信号；一般会输出通道A和通道B 两组信号，并且有90° 的相位差（1/4个周期），同时采集这两组信号就可以计算设备的运动速度和方向。
        如：通道A和通道B的信号的周期相同，且相位相差1/4个周期，结合两相的信号值：
        当B相和A相先是都读到高电平（1 1），再B读到高电平，A读到低电平（1 0），则为顺时针。
        当B相和A相先是都读到低电平（0 0），再B读到高电平，A读到低电平（1 0），则为逆时针转
        除通道A、通道B 以外，还会设置一个额外的通道Z 信号，表示编码器特定的参考位置
        传感器转一圈后Z 轴信号才会输出一个脉冲，在Z轴输出时，可以通过将AB通道的计数清零，实现对码盘绝对位置的计算。
        增量式编码器只输出设备的位置变化和运动方向，不会输出设备的绝对位置。